微手系統(tǒng)的魯棒無源跟蹤控制（英文）

摘要： 近年來,微手系統(tǒng)作為機器人技術的一個熱門研究領域,受到了越來越多的關注.由于微手系統(tǒng)是復雜且具有非線性的,因此在實際應用當中很難達到精確跟蹤的性能.為了解決微手系統(tǒng)的精準控制問題,本文討論了微手系統(tǒng)的魯棒無源跟蹤控制.首先,運用基于演算子理論的魯棒右互質(zhì)分解方法,建立了微手系統(tǒng)的動態(tài)模型.然后,通過結合無源補償算子,設計了無源魯棒控制器,保證了系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性和無源性.進而提出...