基于方位信息的無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制設(shè)計(jì)與驗(yàn)證

摘要： 本文主要研究了無(wú)人機(jī)編隊(duì)的抗擾跟蹤控制設(shè)計(jì).針對(duì)各無(wú)人機(jī)只能獲取鄰機(jī)方位信息的情況,文章設(shè)計(jì)了一種新的非線性控制器以完成多無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的編隊(duì)形成與跟蹤任務(wù).考慮到無(wú)人機(jī)系統(tǒng)易受外界擾動(dòng)影響的特性,采用Leader-Follower式編隊(duì)方法,通過(guò)引入Leader位置信息來(lái)矯正基于方位信息的無(wú)人機(jī)編隊(duì)系統(tǒng)的位置漂移.將反步法設(shè)計(jì)結(jié)合自適應(yīng)設(shè)計(jì)與魯棒控制設(shè)計(jì),來(lái)補(bǔ)償未知參數(shù)與未知外界...