基于障礙Lyapunov函數(shù)的未知控制方向非線性系統(tǒng)的約束魯棒輸出調(diào)節(jié)

摘要： 本文研究一類不確定非線性系統(tǒng)的約束魯棒輸出調(diào)節(jié)問題.在具有未知控制輸入方向的情況下,要求被控非線性系統(tǒng)的受控輸出在趨近于零的同時,被限制在給定的范圍內(nèi).文章結(jié)合障礙Lyapunov函數(shù)和Nussbaum增益技術(shù),進(jìn)行反饋控制器的設(shè)計.通過MATLAB仿真驗證了控制算法的合理性.同時,與基于二次型Lyapunov函數(shù)設(shè)計的仿真結(jié)果進(jìn)行對比,表明了控制算法的有效性.