四輪轉(zhuǎn)向車(chē)輛轉(zhuǎn)向解耦的雙點(diǎn)跟蹤控制

摘要： 針對(duì)四輪轉(zhuǎn)向(4WS)無(wú)人車(chē)輛路徑跟蹤中的過(guò)約束問(wèn)題,本文提出一種前后輪轉(zhuǎn)向解耦的雙點(diǎn)跟蹤控制策略.建立4WS車(chē)輛單軌運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,約束前后輪轉(zhuǎn)向角速度,規(guī)劃曲率連續(xù)的回旋曲線參考位姿序列,將其解耦為前后軸中心的雙點(diǎn)參考軌跡;以前后輪中心點(diǎn)為控制點(diǎn),采用非線性反饋控制的預(yù)瞄方法分別獲得轉(zhuǎn)向控制率,雙點(diǎn)跟蹤誤差指數(shù)收斂于0.仿真和實(shí)車(chē)驗(yàn)證結(jié)果表明,所提出的雙點(diǎn)跟蹤控制策略橫向誤差標(biāo)...