基于預(yù)見與PI補償?shù)牟淮_定非線性系統(tǒng)魯棒滑模控制

摘要： 針對一類匹配不確定非線性連續(xù)時間系統(tǒng),本文提出一種具有預(yù)見與PI補償?shù)聂敯艋？刂圃O(shè)計方法.首先,為提高系統(tǒng)的跟蹤性能和魯棒性,在常規(guī)的滑?？刂苹A(chǔ)上,引入前饋預(yù)見與PI控制器.然后,通過增加擴展系統(tǒng)狀態(tài)變量方法,構(gòu)造一個包含可預(yù)見的目標信號的不確定增廣系統(tǒng),并將控制器的設(shè)計問題轉(zhuǎn)化為增廣系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題.在此基礎(chǔ)上,針對標稱增廣系統(tǒng),應(yīng)用最優(yōu)控制原理,設(shè)計最優(yōu)預(yù)見PI控制器;...