滑?？刂葡露郋uler-Lagrange系統(tǒng)預設(shè)時間二分一致性

摘要： 本文研究了具有外部干擾的多Euler-Lagrange系統(tǒng)預設(shè)時間滑模二分一致性問題.通過設(shè)計分布式控制協(xié)議,使得具有動態(tài)領(lǐng)導者的多Euler-Lagrange系統(tǒng)在預設(shè)時間內(nèi)到達滑模面,從而進一步在另一預設(shè)時間內(nèi)實現(xiàn)二分一致性.本文采用的終端滑?？刂品椒梢栽诳朔獠扛蓴_的基礎(chǔ)上保證系統(tǒng)在預設(shè)時間內(nèi)實現(xiàn)期望的控制目標.最后,通過數(shù)值仿真驗證了理論結(jié)果的可行性和有效性.