執(zhí)行器故障和未知控制方向系統(tǒng)的自適應(yīng)模糊學(xué)習(xí)控制

摘要： 在工業(yè)生產(chǎn)中，工業(yè)機器人等設(shè)備在重復(fù)運動中容易出現(xiàn)執(zhí)行器故障，進而降低生產(chǎn)效率。另外，考慮到很多實際系統(tǒng)無法提前預(yù)知控制方向，因此，面向執(zhí)行器故障和未知控制方向系統(tǒng)，提出了一種自適應(yīng)模糊迭代學(xué)習(xí)控制(iterative learning control, ILC)算法。首先，使用模糊邏輯系統(tǒng)(fuzzy logic system, FLS)估計期望的控制信號，并設(shè)計額外的自適應(yīng)...