基于二維碼定位和IMU信息融合的機(jī)器人室內(nèi)定位技術(shù)

摘要： 為了獲得更加穩(wěn)定、精度更高的定位信息，結(jié)合機(jī)器人慣性測量單元(inertial measurement unit, IMU)自主定位的高精度和二維碼定位的穩(wěn)定性的優(yōu)點，提出了一種基于二維碼定位和IMU信息融合的機(jī)器人室內(nèi)定位技術(shù)。針對機(jī)器人運動學(xué)的數(shù)學(xué)模型，設(shè)計了一種融合二維碼定位信息和IMU定位信息的觀測器，使定位信息在保持慣性測量單元的高精度的同時，不會產(chǎn)生長時間累計偏差而...