基于軌跡預(yù)測與模型預(yù)測的換道路徑跟蹤控制

摘要： 針對自主車輛換道軌跡跟蹤精度較低等問題進行了研究。提出了基于軌跡預(yù)測的多點預(yù)瞄權(quán)重增益分配的方法。首先，根據(jù)車輛與路徑的實時橫向偏差以及航向角偏差，建立駕駛員轉(zhuǎn)向模型，獲得最優(yōu)方向盤轉(zhuǎn)角；其次，為了提高車輛換道路徑跟蹤時的穩(wěn)定性，采用線性模型預(yù)測控制(linear model predictive control, L-MPC)策略設(shè)計軌跡跟蹤控制器。最后，搭建Carsimu0026S...