機(jī)械臂系統(tǒng)自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模控制器設(shè)計(jì)
控制工程
頁(yè)數(shù): 6 2022-10-08
摘要: 針對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)滑??刂破髟O(shè)計(jì)存在的抖振問題,提出了一種新型的具有可變滑模增益的控制器設(shè)計(jì)方案。在傳統(tǒng)滑模控制器設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上,該控制方案的創(chuàng)新之處在于所設(shè)計(jì)控制器的開關(guān)增益可實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)自適應(yīng)調(diào)整。采用徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(radialbasis function neural network, RBFNN),使開關(guān)增益隨關(guān)節(jié)參數(shù)動(dòng)態(tài)改變,以適應(yīng)系統(tǒng)的未建模動(dòng)態(tài)及未知擾動(dòng)。通過加入適當(dāng)...