具有雙插補避障功能的七關節(jié)機械臂控制系統(tǒng)研究

摘要： 具有更多自由度的七關節(jié)機械臂在保證末端運動位姿的前提下，可實現更好的避障軌跡設計，但是給控制系統(tǒng)研發(fā)帶來很大難題。針對此問題，首先從傳統(tǒng)的冗余機械臂運動控制算法出發(fā)，建立基于梯度投影法的逆運動學方程；然后，針對其不足，結合六關節(jié)機械臂的解析解方法，提出了一種新的既可以避免機械臂腕部碰撞，又可以對機械臂上指定點運動位姿進行監(jiān)測的雙插補算法，實現了具有主動避障與碰撞監(jiān)測的實時運動控...