基于輸出反饋的魯棒模型預(yù)測多步控制

摘要： 針對具有持續(xù)有界擾動的線性系統(tǒng)，采用基于輸出反饋的魯棒模型預(yù)測多步控制算法實現(xiàn)系統(tǒng)的穩(wěn)定控制。離線算法通過預(yù)設(shè)一系列漸近趨于穩(wěn)定點的觀測狀態(tài)變量，由可行性問題求解和多步控制方法的優(yōu)化方式得到控制可行域較大的嵌套橢圓集。在線算法根據(jù)當前觀測狀態(tài)變量在嵌套橢圓集的位置，優(yōu)化構(gòu)建新的橢圓集，得到與觀測狀態(tài)變量相對應(yīng)的控制律，實現(xiàn)系統(tǒng)的精確控制。給出了算法的詳細步驟和在線優(yōu)化構(gòu)建橢圓集...