機(jī)械臂的P型閉環(huán)時變滑模迭代學(xué)習(xí)控制

摘要： 針對周期運動的機(jī)械臂軌跡跟蹤控制問題，在任意迭代初始值背景下，提出一種P型閉環(huán)滑模迭代學(xué)習(xí)控制算法。結(jié)合滑?？刂圃?，提出一種帶遺忘因子的P型閉環(huán)滑模迭代學(xué)習(xí)控制策略，使處于任意初始位置的狀態(tài)變量先迭代收斂到滑模面內(nèi)，再在滑模面內(nèi)收斂到期望位置，有效解決了任意迭代初始值的控制問題。從理論上證明了P型閉環(huán)滑模迭代學(xué)習(xí)控制算法的收斂性，給出了迭代收斂的條件。機(jī)械臂軌跡跟蹤控制的仿真...