基于線性二次型最優(yōu)控制的機器人示教數據處理系統(tǒng)設計

摘要： 針對機器人拖動示教過程中傳感器采集的數據含有噪聲的問題，提出了一種基于線性二次型最優(yōu)控制的運動軌跡控制器。首先，針對機器人關節(jié)運動特性建立狀態(tài)空間模型，并設計相應的性能指標；然后，采用線性二次型最優(yōu)控制設計最優(yōu)控制律和相應的控制系統(tǒng)；最后，以Franka Emika機器人為示教對象進行實驗，將機器人自身傳感器采集的數據作為最優(yōu)控制系統(tǒng)的輸入，將系統(tǒng)輸出用于機器人的運動控制，完成...