基于模糊自適應(yīng)串級(jí)PID控制器的仿生機(jī)器魚位姿控制

摘要： 為提高仿生機(jī)器魚位姿的控制精度，針對(duì)串級(jí)PID控制器中固定的內(nèi)環(huán)比例、積分、微分系數(shù)不能較好地適用于仿生機(jī)器魚所面臨的復(fù)雜水環(huán)境，且控制參數(shù)整定難度大等問題進(jìn)行了研究。首先，在串級(jí)PID控制器的仿生機(jī)器魚位姿控制的基礎(chǔ)上，利用模糊控制實(shí)時(shí)調(diào)整串級(jí)PID控制器中內(nèi)環(huán)的控制參數(shù)，提出基于模糊自適應(yīng)串級(jí)PID控制器的仿生機(jī)器魚位姿控制算法。然后，在多水下機(jī)器人協(xié)作控制系統(tǒng)平臺(tái)下進(jìn)行對(duì)...