基于Tube不變集的魯棒模型預測控制

摘要： 針對具有持續(xù)有界擾動的線性變參數(shù)系統(tǒng)，設計一種基于Tube不變集的魯棒模型預測控制算法。離線算法結合系統(tǒng)多胞體模型參數(shù)變化的影響，構建系統(tǒng)的Tube不變集。在對應標稱模型狀態(tài)變量的多面體不變集算法基礎上，得到系統(tǒng)的多面體狀態(tài)允許不變集序列。在線算法通過強控制優(yōu)化得到標稱模型系統(tǒng)的控制量，以得到符合實際控制過程的系統(tǒng)控制量，給出本算法的詳細步驟和系統(tǒng)穩(wěn)定性證明。仿真結果驗證了本算...