機械臂的位姿分離求逆和改進RRT-connect算法研究

摘要： 針對機械臂逆解求取過程中存在大量矩陣變換、計算成本高的問題，采用位姿分離法對逆運動學求解過程進行改進，并提出基于自適應(yīng)步長的RRT-connect路徑規(guī)劃算法。首先建立六自由度機械臂連桿坐標系模型，采用Standard Denavit-Hartenberg(D-H)方法對機械臂進行正運動學分析，得到機械臂末端執(zhí)行器位姿相對于基座的齊次變換矩陣。然后引入位姿分離法改進了機械臂的逆...