基于均勻B樣條曲線的移動小車路徑規(guī)劃方法

摘要： 傳統(tǒng)路徑搜索算法不能滿足移動小車行進(jìn)過程中的安全性和運(yùn)動可行性的需求，因此提出一種基于均勻B樣條曲線的移動小車路徑規(guī)劃方法。前端采用運(yùn)動學(xué)路徑搜索方法，在離散化的控制空間中尋找一條無碰撞的、運(yùn)動可行的、時(shí)間最短的初始路徑。后端利用均勻B樣條曲線的凸包性質(zhì)，將障礙物的距離信息和移動小車的運(yùn)動約束有效地結(jié)合在一起，通過軟約束方法優(yōu)化初始路徑的光滑度和安全性。采用重新規(guī)劃路徑機(jī)制，使...