虛擬軌道列車超螺旋滑模自適應(yīng)導(dǎo)向控制

摘要： 為提高虛擬軌道列車在參數(shù)不確定和未知外部擾動(dòng)環(huán)境中自導(dǎo)向控制的魯棒性能，針對(duì)列車運(yùn)行中多輸入多輸出的過(guò)驅(qū)動(dòng)控制問(wèn)題，基于拉格朗日方程建立了多鉸接列車的非線性導(dǎo)向控制模型，將等效輪胎側(cè)偏力作為控制輸入量；利用虛擬軌道離散點(diǎn)坐標(biāo)與列車運(yùn)行速度，建立了計(jì)算列車位置、速度與加速度的參考模型，設(shè)計(jì)了獨(dú)立的列車導(dǎo)向控制器與縱向速度控制器；利用李雅普諾夫方法，基于傳統(tǒng)滑?？刂?SMC)和自適...