密集交通場景下無人駕駛重卡換道決策規(guī)劃方法

摘要： 準確估計周圍車輛的駕駛員合作程度能提高無人駕駛車輛在密集交通場景下的換道安全性與效率，特別是對于自身靈活性和穩(wěn)定性較差、對周圍車輛安全威脅較大的重型卡車。因此，提出一種基于周圍車輛駕駛員合作程度預測以及非對稱風險評估的無人駕駛重型卡車換道決策規(guī)劃方法。該方法基于高斯混合模型對周圍車輛進行運動軌跡預測，結合當前駕駛環(huán)境估計目標車道后車的駕駛員合作程度，并用于構建非對稱風險模型；基...