無人作業(yè)運(yùn)動(dòng)平臺的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性分析與失穩(wěn)預(yù)測

摘要： 無人運(yùn)動(dòng)平臺在復(fù)雜地形作業(yè)時(shí)面臨致使傾翻失穩(wěn)的危險(xiǎn)因素，需要實(shí)時(shí)進(jìn)行動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性判定以及失穩(wěn)預(yù)測，確保安全作業(yè)。現(xiàn)有失穩(wěn)預(yù)測方法在抗干擾性、復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性和超前性上存在不足?；诹欠€(wěn)定裕度法，提出一種適用于無人作業(yè)運(yùn)動(dòng)平臺的、不考慮與地面相互作用機(jī)理的穩(wěn)定性分析方法，綜合利用無人運(yùn)動(dòng)平臺的結(jié)構(gòu)、姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)信息，得到傾翻穩(wěn)定性的歸一化標(biāo)量表示，作為穩(wěn)定性判據(jù)。針對失穩(wěn)預(yù)測抗干擾能...