考慮交互博弈的無信號交叉路口自動駕駛車輛決策規(guī)劃研究

摘要： 為了解決無信號交叉路口自動駕駛車輛決策保守，與周圍車輛交互性差的問題，提出一種考慮交互博弈的無信號交叉路口自動駕駛車輛決策規(guī)劃算法。該方法分為以下幾步，首先基于運(yùn)動學(xué)模型及道路約束對自車和周圍車輛進(jìn)行初步的運(yùn)動預(yù)測，并建立兩車的交互動作空間，得到車輛可能的行駛域。其次，建立一個(gè)新穎的危險(xiǎn)度評估方法，能評估兩車在任意位置、任意姿態(tài)、任意速度下的碰撞危險(xiǎn)度，用于各交互動作狀態(tài)行為值...