輪轂電機獨立驅動電動汽車線性時變模型預測主動安全控制

摘要： 為解決輪轂電機獨立驅動電動汽車的主動安全控制和參數(shù)估計問題，提出自適應質心側偏角觀測器和基于線性時變理論的模型預測橫擺穩(wěn)定控制策略。首先，建立指數(shù)型的滑模觀測器識別質心側偏角，并利用閉環(huán)側向力積分算法消除觀測器的穩(wěn)態(tài)誤差。然后，引入線性時變理論(Line-time varying,LTV)構建輪胎的準線性模型，并基于此設計橫擺穩(wěn)定系統(tǒng)的模型預測控制器(Model predict...