基于模型控制的液壓機(jī)械臂高精度軌跡跟蹤

摘要： 液壓機(jī)械臂具有高度非線動力學(xué)特性，末端軌跡跟蹤誤差大。為此，提出一種辨識動力學(xué)參數(shù)的基于模型的控制算法(Model-basedcontrol,MBC)。該控制算法由外環(huán)的液壓缸位置反饋控制器、內(nèi)環(huán)的力控制器以及前饋流量補(bǔ)償控制器三部分輸出疊加組成。力控制器充分考慮液壓機(jī)械臂動力學(xué)模型，動態(tài)補(bǔ)償慣性力、重力和摩擦力等干擾力對控制精度的影響；位置控制器用以消除液壓執(zhí)行器造成的力偏差...