基于最小運(yùn)動(dòng)變換的臂角參數(shù)化冗余機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法

摘要： 傳統(tǒng)臂型角參數(shù)化方法在求解七軸冗余機(jī)械臂的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題上存在算法奇異問(wèn)題，一般采用奇異情況特殊處理或者增加冗余參數(shù)的方式解決。針對(duì)這一問(wèn)題，提出了一種新型的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解算法，該方法基于最小運(yùn)動(dòng)變換模型來(lái)重新定義臂型角參數(shù)。在給定待求解的目標(biāo)構(gòu)型的前提下，定義七軸機(jī)械臂的基準(zhǔn)構(gòu)型，建立從基準(zhǔn)構(gòu)型到目標(biāo)構(gòu)型的二階段最小運(yùn)動(dòng)變換模型。根據(jù)基準(zhǔn)角運(yùn)動(dòng)和臂角自運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)階段運(yùn)動(dòng)模型，求解...