基于形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的連續(xù)體機(jī)器人路徑規(guī)劃
機(jī)械工程學(xué)報(bào)
頁數(shù): 12 2023-08-05
摘要: 連續(xù)體機(jī)器人運(yùn)動(dòng)靈活,能在多障礙的狹窄環(huán)境中進(jìn)行連續(xù)彎曲運(yùn)動(dòng)。現(xiàn)有連續(xù)體機(jī)器人多以繩驅(qū)動(dòng)為主,機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜、關(guān)節(jié)間耦合現(xiàn)象嚴(yán)重,從而導(dǎo)致控制復(fù)雜,且難以進(jìn)行長(zhǎng)度方向上的拓展。形狀記憶合金(Shape memory alloy, SMA)作為一種新型的智能材料,同時(shí)具有驅(qū)動(dòng)和傳感的功能,并且其質(zhì)量輕,單位體積內(nèi)的驅(qū)動(dòng)力大,作為機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)設(shè)備有助于減少其結(jié)構(gòu)體積,并改善其控制方式...