基于多任務轉(zhuǎn)換的冗余度機器人控制算法

摘要： 針對基于梯度投影的冗余度機器人傳統(tǒng)避障算法無法實現(xiàn)機器人在任務空間避障的問題，提出一種基于多任務轉(zhuǎn)換的冗余度機器人控制算法。首先，基于傳統(tǒng)算法中的Hm避障指標，提出投影矢量指標預篩選方法，利用障礙物在機器人連桿上的投影矢量篩選掉非避碰桿件，計算可能避碰桿件與障礙物的距離并通過距離比較得出最短距離，減少最短距離的運算量。其次，根據(jù)避障標志點與障礙物最短距離的變化，引入多任務轉(zhuǎn)換因...