共駕型智能汽車控制權(quán)限轉(zhuǎn)移算法研究

摘要： 人機(jī)共駕型智能汽車中駕駛員和自動控制器共享車輛的控制權(quán)。其中，人類駕駛員能夠更好地適應(yīng)未知復(fù)雜環(huán)境，自動控制器在已知環(huán)境中具有更高的控制精度，車輛控制權(quán)限在兩者之間轉(zhuǎn)移可實現(xiàn)“1+1>2”的控制效果。提出一種考慮駕駛員個性化操縱偏好的權(quán)限轉(zhuǎn)移控制策略。首先，采用模型預(yù)測控制方法設(shè)計車輛控制器，根據(jù)駕駛員在視覺預(yù)瞄、反饋控制、比例增益、大腦和神經(jīng)肌肉延遲的個性化操縱特性對所設(shè)計的...