基于DQN強化學習的自動駕駛轉向控制策略

摘要： 為解決自動駕駛汽車的自主轉向問題，大多研究主要基于模型預測控制(Modelpredictivecontrol,MPC)策略，而傳統(tǒng)MPC策略需要被控對象精確的數(shù)學模型同時需要大量實時控制計算。為此，提出一種基于深度Q-Learning神經網絡(Deep Q-Learning neural network,DQN)強化學習的轉向控制策略，使自動駕駛汽車能夠精準有效地進行路徑跟蹤，...