基于強(qiáng)制閉環(huán)與隱馬爾可夫模型序列匹配的多機(jī)器人協(xié)同建圖

摘要： 通過多機(jī)器人協(xié)作可以高效完成大場(chǎng)景地圖構(gòu)建，但建圖質(zhì)量嚴(yán)重依賴于多機(jī)器人間的閉環(huán)檢測(cè)效果。相較于傳統(tǒng)的單機(jī)器人，多機(jī)器人閉環(huán)檢測(cè)問題更為復(fù)雜困難。將多機(jī)器人閉環(huán)檢測(cè)問題分解為兩個(gè)獨(dú)立問題，即閉環(huán)存在性問題與閉環(huán)存在條件下的多機(jī)器人數(shù)據(jù)匹配問題。針對(duì)閉環(huán)存在性問題，提出強(qiáng)制閉環(huán)策略，即在場(chǎng)景中設(shè)定強(qiáng)制閉環(huán)區(qū)域，強(qiáng)制多機(jī)器人訪問該區(qū)域。在此基礎(chǔ)上，提出將多機(jī)器人數(shù)據(jù)匹配問題轉(zhuǎn)化為基...