高抓取能力人工肌肉型柔性機(jī)械手設(shè)計(jì)與驗(yàn)證
機(jī)械工程學(xué)報(bào)
頁數(shù): 8 2023-05-04
摘要: 針對(duì)現(xiàn)有柔性機(jī)械手抓取范圍有限,負(fù)載能力小的問題,基于彎曲型人工肌肉設(shè)計(jì)了一種安裝角度可調(diào)的四指柔性機(jī)械手?;谀芰糠ㄟM(jìn)行了彎曲型人工肌肉的靜力學(xué)分析與驗(yàn)證,單根執(zhí)行器最大彎曲角度可達(dá)151°,最大輸出力為3.2N,執(zhí)行器靜力學(xué)模型平均誤差分別為5.25%和8.13%。進(jìn)一步,基于設(shè)計(jì)的四指柔性機(jī)械手,針對(duì)不同形狀和大小的物體完成了抓取實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明,機(jī)械手最大抓取物體質(zhì)量為1...