足式機器人液壓驅(qū)動關(guān)鍵技術(shù)研究綜述

摘要： 足式機器人以自然界億萬年進化而成的哺乳動物、足式爬行動物或昆蟲等足式生物為仿生原型，兼具足式生物肢體運動的靈活性和野外多種復(fù)雜地形的適應(yīng)性，特別是與具備高功重比和快速響應(yīng)能力優(yōu)勢的液壓驅(qū)動相結(jié)合，大幅提升其運動性能和負重能力。首先，介紹足式機器人應(yīng)用背景及其液壓驅(qū)動基本原理，分析液壓驅(qū)動在足式機器人設(shè)計與控制中的重要作用，列舉現(xiàn)已公開的國內(nèi)外多種形式液壓足式機器人。其次，闡述近...