3自由度胸鰭機(jī)器魚動力學(xué)建模及推進(jìn)性能分析

摘要： 為了提高仿生機(jī)器魚在復(fù)雜水環(huán)境中的游動性能和推進(jìn)效率，文中設(shè)計了一種3自由度胸鰭機(jī)器魚推進(jìn)機(jī)構(gòu)，研究了魚體在3自由度胸鰭推進(jìn)和兩側(cè)胸鰭與尾鰭協(xié)同推進(jìn)兩種模式下的游動性能。首先，基于魚體波傳播理論分析3自由度胸鰭關(guān)節(jié)空間運動規(guī)律，采用微元法分析建立其動力學(xué)模型，并對不同推進(jìn)方式下運動參數(shù)的影響程度進(jìn)行了比較和仿真。仿真結(jié)果表明：當(dāng)兩個胸鰭相互協(xié)同時，機(jī)器魚的平均速度為0.28 m...