基于被動變形車輪的鉸接型移動機(jī)器人設(shè)計與分析

摘要： 針對非結(jié)構(gòu)環(huán)境下傳統(tǒng)移動機(jī)器人越障性能不足和運動柔性欠佳等突出問題，引入被動變形車輪與柔性鉸接裝置，研制出了一款能夠被動適應(yīng)復(fù)雜多變障礙地形的多驅(qū)動模塊鉸接型移動機(jī)器人。通過構(gòu)建單驅(qū)動模塊運動學(xué)模型，綜合各模塊間運動約束關(guān)系，建立了機(jī)器人整體位姿方程，提出了機(jī)器人柔順運動控制方法?；谕饬ψ饔孟萝囕啽粍幼冃螜C(jī)理研究，結(jié)合多驅(qū)動模塊耦合狀態(tài)下機(jī)器人整體受力分析，系統(tǒng)建立了機(jī)器人越...