一種高速并聯(lián)機器人的運動學建模與軌跡規(guī)劃仿真

摘要： 以一種可實現(xiàn)高速運動的4自由度并聯(lián)機器人為研究對象，采用矢量法建立了機器人運動學逆解模型，并提出了具有顯示表達式的運動學正解解析解法，因無需迭代而具有較高的計算效率。采用4種運動規(guī)律分別規(guī)劃末端抓放路徑，并對比分析了關節(jié)角加速度與角躍度隨時間的變化規(guī)律。在此基礎上，提出了基于SAMCEF的機器人剛柔耦合仿真流程，并分析了不同運動規(guī)律的殘余振動幅值變化，為優(yōu)選可兼顧關節(jié)驅動力矩平...