樓梯樓道全方位清掃機(jī)器人設(shè)計(jì)研究

摘要： 針對多層建筑的日益增加帶來的樓梯和樓道人力清掃困難問題，文中基于ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)為框架設(shè)計(jì)了一款集語音交互、自主導(dǎo)航、樓梯攀爬清掃、樓道樓層清掃及垃圾處理為一體的樓梯樓道全方位清掃機(jī)器人，完成了機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、核心部件的選型分析設(shè)計(jì)、傳動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)與力學(xué)仿真和邏輯控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，搭建了模擬型物理功能樣機(jī)，并進(jìn)行了樣機(jī)樓梯垃圾清掃試驗(yàn)。試驗(yàn)數(shù)據(jù)表明：該清掃機(jī)器人能夠全方...