基于改進(jìn)融合蟻群算法的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對蟻群算法搜索盲目、全局性差及收斂慢等缺點，文中提出了一種改進(jìn)融合蟻群算法。采用擴(kuò)展后的Dijkstra算法對轉(zhuǎn)移概率進(jìn)行改進(jìn)，擴(kuò)展了搜索范圍，并引入終點信息對初始信息素改進(jìn)，增強(qiáng)了初期路徑搜索的導(dǎo)向性；在啟發(fā)函數(shù)中加入自適應(yīng)因子與終點信息，提高算法的自適應(yīng)性與收斂速度。同時，引入自適應(yīng)揮發(fā)因子對信息素更新優(yōu)化，增強(qiáng)全局搜索能力。為避免與障礙物邊緣觸碰，將改進(jìn)的蟻群算法與斥力...