適應于水下抓取作業(yè)柔性臂的設計與試驗研究

摘要： 傳統(tǒng)關節(jié)式水下作業(yè)機械臂存在作業(yè)靈活性受限、控制復雜等不足，為此，文中提出并研發(fā)了一種適應于水下作業(yè)、柔索驅動的柔性機械臂。通過采用對角線耦合輪系驅動，實現(xiàn)了一個電機控制兩根驅動鋼絲，并減少實際所需電機的數(shù)量；采用幾何分析法建立了柔性臂驅動繩長、關節(jié)彎曲角度與末端位姿的運動學關系，并建立柔性臂運動學模型；采用MATLAB軟件進行手臂運動仿真，得到柔性臂的仿真姿態(tài)與工作空間；通過...