高適應(yīng)性3指變位機(jī)械手爪的設(shè)計(jì)與研究

摘要： 隨著機(jī)器人在農(nóng)業(yè)和物流等行業(yè)的廣泛應(yīng)用，抓取對(duì)象形狀和體積呈多樣化，對(duì)機(jī)器人的末端執(zhí)行器即機(jī)械手爪的適應(yīng)性提出更高要求。針對(duì)該問(wèn)題，文中基于欠驅(qū)動(dòng)的方式設(shè)計(jì)了一種具有高適應(yīng)性功能的3指變位機(jī)械手爪。首先，建立3指機(jī)械手的三維模型，分析其平夾和包絡(luò)抓取兩種抓取模式；其次，對(duì)該結(jié)構(gòu)進(jìn)行力學(xué)分析包括彈簧的力學(xué)分析和手指的力學(xué)分析；最后，進(jìn)行3指機(jī)械手樣機(jī)加工研制和試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果表明：...