一種自主式小型淺水水下管道巡檢機(jī)器人的研制與試驗(yàn)

摘要： 針對(duì)淺水水域機(jī)器人的姿態(tài)平衡、運(yùn)動(dòng)控制、信息獲取及工作環(huán)境多變等難題，文中研制了一款能夠沿水下管道自主運(yùn)動(dòng)、檢測(cè)管道上的吸附物、發(fā)出警報(bào)并對(duì)吸附物移除及回收的小型水下機(jī)器人。采用Arduino Mega 2560集成芯片作為核心控制器，開(kāi)發(fā)了管道巡線、圖形識(shí)別和回收裝置驅(qū)動(dòng)等模塊的外圍電路，制作了實(shí)物樣機(jī)。實(shí)景試驗(yàn)表明：所研制的機(jī)器人能夠完成460～530 mm深度水下管道的巡...