輪履組合式磁吸附爬壁機(jī)器人設(shè)計與穩(wěn)定性分析

摘要： 為解決永磁吸附裝置與導(dǎo)磁壁面之間由于吸附性能不可靠而產(chǎn)生的失穩(wěn)問題，文中設(shè)計了輪履組合式磁吸附爬壁機(jī)器人，設(shè)計出越障磁輪結(jié)構(gòu)及磁吸附履帶結(jié)構(gòu)。首先，針對爬壁機(jī)器人在不同工況下的受力狀態(tài)，建立機(jī)器人的力學(xué)模型；其次，分別分析了下滑、傾覆及側(cè)翻的失穩(wěn)狀態(tài)，計算出滿足穩(wěn)定性的最小吸附力。當(dāng)單側(cè)越障磁輪吸附力大于10.85 N,單側(cè)磁吸附履帶吸附力大于14.63 N時，機(jī)器人就不會出現(xiàn)...