8自由度四足機器人減振仿真研究

摘要： 四足仿真機器人由于腿部結構的剛性連接特性，在行走過程中會產生振動沖擊，影響行走的連貫性。文中建立了一種以四足動物為原型的機器人模型以探究抑制和緩解振動沖擊的方法。采用ADAMS建立仿生四足機器人足部與地面接觸的仿真模型，并對其進行步態(tài)規(guī)劃，研究不同步幅下機器人的振動性能進而獲取四足機器人的動態(tài)響應特征，驗證了機器人步幅越小機器人行走越穩(wěn)定的結論；在四足機器人小腿部位增加彈簧阻尼...