一種單擺式救援修復(fù)仿生機(jī)器人的研究

摘要： 針對礦井、油井等狹小環(huán)境下人工與大型器械不便作業(yè)的問題，設(shè)計了利用單片機(jī)控制的單擺式矢量抓取為核心的仿生蜘蛛機(jī)器人，用以實現(xiàn)井下特種環(huán)境的修復(fù)及救援任務(wù)。該仿生機(jī)器人通過懸掛模擬蜘蛛吐絲與單擺式矢量抓取的方式進(jìn)行井下避障行進(jìn)與探測，從而抵達(dá)目標(biāo)地域進(jìn)行探測修復(fù)或基礎(chǔ)救援。利用SolidWorks軟件對機(jī)器人進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計，制作了實物模型，機(jī)器人尺寸為310 mm×250 mm×...