微型磁吸附爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)

摘要： 文中針對小曲率鐵質(zhì)面吸附、爬行難的問題，設(shè)計(jì)了一款永磁體吸附的微型爬壁機(jī)器人。該機(jī)器人采用磁吸附提供正壓力，通過履帶與鐵質(zhì)壁面的摩擦力提供機(jī)器人的驅(qū)動力。同時(shí)，為了使機(jī)器人在工作中保持安全避免失穩(wěn)，對機(jī)器人在4種易脫離的情況下進(jìn)行受力分析，計(jì)算出了機(jī)器人保持安全所需的磁吸附力。利用有限元軟件分析永磁體的厚度及永磁體與壁面間的距離等因素對吸附力的影響規(guī)律，得到了最佳結(jié)構(gòu)尺寸。通過...