一種甲殼蟲(chóng)式仿生機(jī)器人設(shè)計(jì)

摘要： 為進(jìn)一步推動(dòng)仿生器械的發(fā)展與運(yùn)用，設(shè)計(jì)并制作了一種新型的甲殼蟲(chóng)仿生機(jī)器人。機(jī)器人主要由平行四邊形升降機(jī)構(gòu)、載物臺(tái)、上部殼體、旋轉(zhuǎn)鉗及主控板等組成。分析了機(jī)器人的機(jī)理，對(duì)控制部分進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并制作實(shí)物模型。樣機(jī)模型尺寸為52 cm×65 cm×73 cm,經(jīng)試驗(yàn)測(cè)試得到機(jī)器人最大行進(jìn)速度可達(dá)0.58 m/s,利用后輪調(diào)向機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)靈活轉(zhuǎn)彎功能；升降機(jī)構(gòu)最大高度可達(dá)30 cm，完成一...