6軸工業(yè)機(jī)器人工作空間快速求解

摘要： 由于機(jī)器人設(shè)計(jì)過(guò)程中需要反復(fù)計(jì)算機(jī)器人工作空間，提升工作空間的計(jì)算效率與精度具有重要意義。本文針對(duì)傳統(tǒng)方法求解工作空間精度不高、速度慢的問(wèn)題，提出了改進(jìn)方法。用傳統(tǒng)方法生成種子空間并離散為多個(gè)子空間，利用正態(tài)分布拓展工作空間點(diǎn)數(shù)量不足的子空間，并根據(jù)拓展后工作空間點(diǎn)的位置調(diào)整正態(tài)分布參數(shù)，得到可達(dá)工作空間。進(jìn)一步，利用可操作度值評(píng)估機(jī)器人的靈活性，從可達(dá)工作空間篩選出靈活種子空...