多工況下側(cè)偏角自適應(yīng)聯(lián)級(jí)滑模觀測(cè)

摘要： 輪胎側(cè)偏特性是汽車動(dòng)力學(xué)穩(wěn)定性控制的基礎(chǔ)，輪胎側(cè)偏角是用來表征車輛側(cè)向狀態(tài)穩(wěn)定性的重要參量?；趧?dòng)力學(xué)模型的輪胎側(cè)偏角觀測(cè)方法,在復(fù)雜工況下因側(cè)傾轉(zhuǎn)向和變形轉(zhuǎn)向的影響而精度變差，為此提出一種基于自適應(yīng)雙曲正切滑模觀測(cè)器理論的新型聯(lián)級(jí)觀測(cè)算法。在車輛的二自由度模型基礎(chǔ)上，利用CarSim與Simulink建立車輛聯(lián)合仿真模型。針對(duì)雙移線和緊急避障兩種典型工況，對(duì)比分析了滑模觀測(cè)算...