可重構(gòu)磁耦合推進(jìn)水下機(jī)器人設(shè)計(jì)與性能評(píng)估

摘要： 為了經(jīng)濟(jì)高效地實(shí)現(xiàn)矢量推進(jìn)，提高水下機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性能，設(shè)計(jì)了一種新型矢量推進(jìn)水下機(jī)器人。該機(jī)器人采用兩個(gè)可重構(gòu)磁耦合推進(jìn)器作為推進(jìn)系統(tǒng)的主動(dòng)力單元，每個(gè)推進(jìn)器都具備兩個(gè)自由度的矢量重構(gòu)能力，相較于傳統(tǒng)水下機(jī)器人，擁有更高的可操縱性和靈活性。本文通過建立推進(jìn)系統(tǒng)模型，完成了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，并利用測(cè)力實(shí)驗(yàn)裝置，對(duì)機(jī)器人的動(dòng)力性能進(jìn)行了評(píng)估。在此基礎(chǔ)上，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了前進(jìn)、偏航、上...