采用狀態(tài)擴展MPC與轉角補償?shù)臒o人車路徑跟蹤控制

摘要： 采用傳統(tǒng)模型預測控制（MPC）的無人車難以同時保證路徑跟蹤精度和實時性，針對此問題，本文設計了一種采用狀態(tài)擴展MPC與轉角補償?shù)穆窂礁櫩刂破?。建立了車輛三自由度動力學模型，設計了基于狀態(tài)擴展的雙反饋MPC控制器，并根據(jù)車速調(diào)整控制器參數(shù)；建立了車輛-道路跟蹤模型，根據(jù)車輛橫向和航向偏差設計了轉角補償模糊控制器；利用MATLAB/Simulink和Carsim軟件對所設計的路徑...