改進(jìn)灰狼優(yōu)化算法在特征柵格地圖上的路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)灰狼優(yōu)化算法求解移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃易陷入局部最優(yōu)且效率低的問題，本文提出一種改進(jìn)灰狼優(yōu)化算法在特征柵格地圖上的路徑規(guī)劃方法。首先，對(duì)灰狼優(yōu)化算法進(jìn)行改進(jìn)，引入根據(jù)具體要求調(diào)節(jié)算法的全局搜索和局部搜索的調(diào)節(jié)因子，并引入動(dòng)態(tài)權(quán)重和游走策略以提高算法的收斂速度和避免局部最優(yōu)的能力；其次，提出一種建立特征柵格地圖的新方法，加快了特征柵格的確定；最后設(shè)置遠(yuǎn)距離特征柵格和可視步長(zhǎng)，簡(jiǎn)化...